Non c’est incomplet, il faut que tu reposes proprement tes dérivées. Il doit y avoir des termes avec des vitesses angulaires au carré.
Est ce que ça serait mieux comme ça ?
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Non c’est incomplet, il faut reposer tes calculs proprement. Puis j’arrive pas à lire. Si il y a deux points sur tes angles c’est pas homogène à une accélération cette expression.
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C’est mieux? 
Pourquoi est-ce-que tu dérives ych et pas théta et béta ?
Parce que je suis un boulet..
C’est bon cette fois?
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Ça commence à avoir de la gueule 
Haha! 
Dites moi que ça veut dire que c’est juste,svp ?
Ça doit être bon oui.
Génial merci beaucoup!